BNS X-Track 주행 시뮬레이터

① 트랙 구성 형상·모듈

레이아웃

치수 입력 방식

트랙 길이 m

곡선 모듈

클로소이드 완화곡선 적용

직선↔원호 사이 곡률을 점진 전이 — 진입 충격(저크) 감소. Beckhoff XTS 가 표준 채택한 방식.

② 가동자 타입·캐리어

가동자 수

타입 (카탈로그)

캐리어(지그) 길이 mm · 0=가동자와 동일

캐리어가 길면 점유 길이·최소 간격이 캐리어 기준으로 계산됩니다.

캐리어(지그) 너비 mm

0 이면 모듈 폭(121mm). 캐리어가 더 넓으면 경로 자기간섭·설치 폭 검증에 이 값이 쓰입니다.

곡선 바깥 간섭 여유 mm

곡선에서 캐리어 모서리가 중심선 바깥으로 나가는 양의 허용 한계. 주변 설비·안전펜스까지의 여유를 넣으세요.

개별 오버라이드 가동자별 예외

줄마다 번호: key=값 — payload(kg)·vmax(mm/s)·accel(m/s²).

③ 주행 성능 속도·가속·저크

최고 속도 mm/s

가속도 m/s²

저크 제한 (S-커브) 무제한

가속도 변화율 한계 (m/s³). 값이 낮을수록 부드럽지만 정지거리가 늘어 처리량이 감소 — 실기와 동일한 트레이드오프.

최소 중심거리 mm

PPT 근거 기본 65mm. 가동자·캐리어 길이보다 작으면 자동 보정.

최대 중심거리 mm

0 이면 제한 없음. 사양서상 무버 간 최대 간격을 넣으면 초과 시 알려줍니다.

곡선 횡가속 m/s²

곡선 감속 적용

중량 속도 디레이트

기준 중량 kg 초과

제한 속도 mm/s

중량 초과 시 최고속도 제한 — 업계 표준 사양 방식(예: 야마하 LCMR200 은 10kg 초과 시 2,500→1,000mm/s).

④ 공정 부하 질량·외력·경사

① 제품 중량 kg

② 지그·캐리어 중량 kg

공정 외력 N

외력 작용 방향

진행 방향 분력이 3초 넘게 걸리면 모터가 스톨(堵转) 경보를 냅니다 — 링샹 체크리스트 ⑤항.

모듈 단부 코깅력 N

카탈로그 최대 50N. 상시 부하가 아니라 모듈 경계 통과·벨트 이재 시의 저항으로, 피크 추력이 이를 넘는지 검증합니다.

접목(接驳) 모듈 길이 mm

0 이면 미사용. 가동자+지그가 이 길이보다 짧아야 접목 모듈에 온전히 올라갑니다.

경사 각도 °

마찰계수 μ 자기부상 롤러 기본 0.001

추력 검증: F = m·a + μ·m·g·cosθ + m·g·sinθ + F_ext (calc-engine 공식).

⑤ 가동자 간격 배치 경우의 수

⑥ 공정 · 적재물 산업 프로그램

공정 프로그램

적재물 (제품)

검사 불량률 %

공정 타입별 표준 시간 사용

체크 시 각 스테이션이 공정 타입 표준 시간(적재 1.5s · 압착 4s · 검사 1s 등)을 씁니다. 해제하면 아래 '공정 정지' 값을 일괄 적용합니다.

공정 순서 드래그로 순서 변경 · 클릭으로 타입 변경

공정 추가

⑦ 스테이션 · 공정 시간 정지·이적재·목표

스테이션 수

공정 정지 s

이적재 시간 s/정차

목표 처리량 PPM

스테이션별 개별 설정 공정마다 정지 시간이 다를 수 있습니다

⑧ 운전 옵션 모드·산포·외란

운전 모드

인덱싱: 전 가동자 동시 이동 → 전원 도착 후 함께 정지·출발.

정지시간 산포(지터) 0%

외란·고장 이벤트

시각s : 가동자# : 정지s — 비상정지 후 후행 정체 파급 관찰.

⑨ 공정 품질 · 동기 불량·정정·추종

공정 불량률 %

불량 정정 시간 s

안정화(정렬) 시간 s / 정차

정지 후 목표 정밀도에 안착할 때까지의 대기 — 모든 정차에 가산됩니다. MOMA line_settings.settling_time 대응.

무버 임무 편성

무버 그룹 주행

그룹 추종 편차 허용 ± mm

군집(그룹) 배치 시 그룹 내 간격에 주는 랜덤 편차. MOMA group_follow_deviation_mm 대응.

캠 동기 운전 (외부축 추종)

동기 속도 mm/s

동기 허용편차 mm

활성 시 스테이션 통과 구간에서 지정 동기 속도로 정속 주행합니다 (라벨러·비전 등 연속 동기 공정).

⑩ 시스템 사이징 컨트롤러·정밀도

컨트롤러당 가동자 대

세그먼트당 모듈 EA

세그먼트 동시 가동자 한계 대

한 세그먼트를 여러 대가 공유하면 구간 출력이 나뉘어 대당 피크 추력이 떨어집니다. 초과 시 검증에서 경고합니다.

반복 정밀도 mm

사이징 탭에서 모듈·컨트롤러 수량과 부하율을 확인하세요.

⑫ 공장 환경 온도·청정도·설치공간

주변 온도 ℃

IP 보호 등급

청정실 등급

윤활 방식

가용 설치 길이 m

가용 설치 폭 m

일일 운전 h/일

연간 가동 일/년

설치 공간은 0 이면 제한 없음. 값을 넣으면 레이아웃 외곽치수가 들어가는지 검증합니다. 운전 시간은 연간 전력량·주행거리 산정에 쓰입니다.

방청 처리

표면 마감

⑬ 제어 · 통신 · 안전 IF·주기·STO

통신 인터페이스

제어 주기 ms

상위 PLC 통합

안전 정지(STO) 적용

비상정지 감속도 m/s²

공급 전압 VAC

결선

위치 결정 정밀도 mm

외부축 조합 정밀도 mm

⑮ MOMA 프로젝트 불러오기

MoMaPlatform 프로젝트 폴더를 통째로 넣으면 레일 구성 · 가동자 · 스테이션 · 모션 값을 찾아 시뮬 설정으로 바꿔줍니다. 읽기만 하며 파일은 이 브라우저 밖으로 나가지 않습니다.

여기에 파일·폴더를 끌어놓기 xml · json · csv · ini · cs 스크립트 · zip

⑯ 실기 연결

랩 PC 에서 npm run bridge -- --host 컨트롤러IP 로 브리지를 띄우면 실제 가동자가 이 트랙 위에 겹쳐서 그려집니다. 하드웨어가 없으면 npm run bridge:virtual.

브리지 주소 끊김

⑭ 시나리오 · 내보내기

저장 시나리오는 이 브라우저(localStorage)에 보관 · 우클릭 삭제.

프로젝트 정보 본시뮬 JSON 사양서에 실립니다

고객명

프로젝트명

산업분야

프로젝트 코드

납품 위치

AUTO 요구사항 → 자동 구성 목표 생산량과 공정만 넣으면, 성립하는 구성을 직접 돌려 찾아 순위로 보여 줍니다

목표 생산 회/분

공정 수 개

공정 시간 초/공정

제품 중량 kg

설치 가능 길이 m · 0=제한없음

설치 가능 폭 m · 0=제한없음

다층 승강(2·3층)·다중 레일(2·4중) 구조도 후보에 넣기 청정실 (속도 상한 적용)

트랙 뷰

1.0×

주행 0 대기·정체 0 정지 0 고장 0 스테이션 클릭 = 개별 정보 (가동자·스테이션·레일) · 휠 = 줌 · 드래그 = 이동 · 더블클릭/0 = 초기화 · Esc 선택 해제 · F 집중

가동자 궤적 선택/호버 스테이션 정지 체류 고장 구간

속도–시간 전체 평균 + 선택 가동자

처리량 추이 롤링 60s PPM vs 목표

간격 분포 현재 중심거리 히스토그램

스테이션 통계 처리 횟수 · 평균 대기

시스템 사이징 모듈·컨트롤러 수량과 부하율 — 실시간 산출

경우의 수 실험 랩 파라미터 스윕 고속 배치 — 케이스별 성능 비교

비교 축

범위 (시작 / 끝 / 간격)

케이스당 시뮬 s

반복 (평균) 회

실기 연결 — 실제 가동자 vs 시뮬 예측

브리지에 접속하면 실제 가동자의 위치·속도·상태가 여기 표시되고, 트랙 위에 보라색 고스트로 겹쳐 그려집니다.

가동자 (실측)

#	위치	속도	상태	시뮬 예측	편차	조작

편차 — 실측 위치 − 시뮬 예측 (mm)

브리지 로그

가동자 상태 테이블

4Hz 갱신 · 행 클릭 = 선택

가동자	상태	위치 (mm)	속도 (mm/s)	가속 (m/s²)	앞차 간격 (mm)	랩

물리 모델 — 추력 F = m·a + μ·m·g·cosθ + m·g·sinθ + F_ext, 안전검증 F×1.5 ≤ 피크추력×70% (src/calc-engine.js). 저크 제한 시 제동거리 d = v²/2a + v·a/2j 로 안전속도를 역산합니다. 가동자·모듈 사양 data/product-catalog.js · 산업 프리셋 data/test-scenarios.js · 본시뮬 JSON 스키마 buildSimulatorJson() v3.90. 단축키 — Space 재생/정지 · R 리셋 · F 집중 · ←→ 배속 · 1~6 탭.